[发明专利]一种实时定位及建图方法、装置及终端设备

摘要

本申请适用于车辆定位技术技术领域，提供了实时定位及建图方法、装置及终端设备，方法包括：基于车辆在预构建的全局特征点云地图中的初始位姿数据确定初始局部点云地图；检测到车辆位于未知区域时，基于当前帧的位姿数据及第一关键帧数据构建目标局部点云地图，同时启动闭环检测程序；根据当前帧的特征点云数据与目标局部点云地图中的第二关键帧数据进行位姿优化，得到车辆定位信息并构建未知区域点云地图，基于闭环检测结果对定位信息进行优化，得到优化后的定位信息，拼接未知区域点云地图和全局特征点云地图，得到目标全局特征点云地图。本申请基于已知特征点云地图实现车辆实时定位，及构建未知区域的点云地图，提高定位精度及地图构建精度。