[发明专利]一种障碍物检测方法、装置、工程车辆及存储介质在审
| 申请号： | 202211004601.0 | 申请日： | 2022-08-22 |
| 公开（公告）号： | CN115424034A | 公开（公告）日： | 2022-12-02 |
| 发明（设计）人： | 任良才;杨超;艾云峰;张恩宇 | 申请（专利权）人： | 江苏徐工工程机械研究院有限公司 |
| 主分类号： | G06V10/44 | 分类号： | G06V10/44;G06V10/762;G06V10/82;G06N3/08;G06N3/04 |
| 代理公司： | 南京纵横知识产权代理有限公司 32224 | 代理人： | 邵斌 |
| 地址： | 221004 江苏省徐*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了障碍物检测技术领域，具体涉及一种障碍物检测方法、装置、工程车辆及存储介质，障碍物检测方法包括：对采集到的三维原始点云数据进行分离和聚类处理，获得非地面点聚类簇，并将非地面点聚类簇作为候选障碍物点集；采用构建的障碍物特征提取模型分别提取所述候选障碍物点集中的障碍物点特征、二维投影特征和体素化特征，并进行融合得到障碍物特征；对所述障碍物特征进行分类，得到障碍物检测结果。本发明可以有效检测出无人车辆在行驶过程中遇到的静态障碍物和动态障碍物，对障碍物的识别不受障碍物尺寸大小、距离远近和种类的限制，提升了无人驾驶车辆对环境的感知精度，精准避障，为无人驾驶车辆的安全行驶提供保障。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 障碍物 检测 方法 装置 工程 车辆 存储 介质 | ||
【主权项】：
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