[发明专利]一种基于光学定位的髋臼磨锉角度校准方法及系统在审
| 申请号： | 202211003289.3 | 申请日： | 2022-08-19 |
| 公开（公告）号： | CN115337072A | 公开（公告）日： | 2022-11-15 |
| 发明（设计）人： | 范衠;宁为博;朱家祺;周伟骏;何树星;谭业成;刘嘉诚;郑振邦;夏文念;胡军;陈洪江;郝志峰 | 申请（专利权）人： | 汕头大学;汕头大学医学院第一附属医院 |
| 主分类号： | A61B17/16 | 分类号： | A61B17/16;A61B17/17;A61B34/30;A61B34/20 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 叶洁勇 |
| 地址： | 515063 *** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于光学定位的髋臼磨锉角度校准方法及系统，包括：建立机械臂对应的机械臂基坐标系和光学定位仪对应的光学系统坐标系；获取规划的机械臂初始角度和第一角度增量，根据初始角度和第一角度增量，机械臂和光学定位仪通过角度校准器进行角度手眼标定，输出最优的手眼转换矩阵；将机械臂和光学定位仪进行角度初始化，获取第二角度增量，根据最优的手眼转换矩阵，构建最优手眼转换关系；根据第二角度增量和最优手眼转换关系，机械臂和光学定位仪进行角度校准，调节执行器位姿，直至满足反馈调节条件，完成角度校准。在角度标定的前提下进一步提高髋臼磨锉角度精度，减少误差，解决现有手动拖拽机械臂多次调整的复杂性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 光学 定位 髋臼磨锉 角度 校准 方法 系统 | ||
【主权项】：
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