[发明专利]一种嵌入式集成的多台塔机碰撞智能监测方法和系统

摘要

本发明公开了一种嵌入式集成的多台塔机碰撞智能监测方法和系统，该方法通过获取设置在塔机吊钩，前臂最外点，小车上传感器采集到的数据，分析所述传感器的数据以及前臂范围内的障碍物、周围塔机、目标地点信息；判断所述塔机吊钩是否进入障碍物、周围塔机的影响区域；计算所述塔机吊钩受到第一作用力，平衡臂受到第二作用力，计算所述塔机吊钩受到第三作用力；计算所述塔机受到的合力；调节塔机角速度，变幅小车速度，吊钩运行速度，使得塔机受到的合力为零，吊钩距离目标地点距离等于制动距离。能够综合考虑各种碰撞情况，且运算简单，实时性好的防碰撞算法有着重要的意义。