[发明专利]一种固定翼无人机动态避障预测管理方法有效
| 申请号： | 202210971928.9 | 申请日： | 2022-08-15 |
| 公开（公告）号： | CN115033027B | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 李亚飞;刘明欢 | 申请（专利权）人： | 中国民航大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 韩新城 |
| 地址： | 300300 天津市东*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： |
本发明公开固定翼无人机动态避障预测管理方法，包括：固定翼无人机检测水平飞行路径上预设距离范围内是否有入侵机，若检测到，进入避障前动态预测模式：将自身视为一质点且水平飞行，将视为另一质点的入侵机为球心，在入侵机周围虚拟出一球形空间区域，球形空间区域半径为安全间隔，在球形空间区域与固定翼无人机间模拟生成一圆锥体状的动态速度障碍区；动态速度障碍区的圆锥顶点为固定翼无人机，圆锥表面与球形空间区域相切，圆锥中心线与圆锥表面的夹角为 |
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| 搜索关键词： | 一种 固定 无人机 动态 预测 管理 方法 | ||
【主权项】：
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