[发明专利]一种泵控非对称缸位置伺服系统的自适应控制方法及系统在审
| 申请号： | 202210948543.0 | 申请日： | 2022-08-09 |
| 公开（公告）号： | CN115167118A | 公开（公告）日： | 2022-10-11 |
| 发明（设计）人： | 朱冬;李斌;杨易;方向明;张建 | 申请（专利权）人： | 七腾机器人有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/02 | 分类号： | G05B13/02 |
| 代理公司： | 重庆西南华渝专利代理有限公司 50270 | 代理人： | 陈丽梅 |
| 地址： | 401123 重庆*** | 国省代码： | 重庆;50 |
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| 摘要： | 本发明属于自动控制技术领域，提供了一种泵控非对称缸位置伺服系统的自适应控制方法，包括：获取伺服系统的状态分量，所述状态分量包括电机角速度、活塞头实际位移和活塞头期望位移，还包括活塞头速度和活塞头加速度；将状态分量输入控制器，控制器输出控制信号，控制信号包括电机转速；根据控制信号对伺服系统的电机进行控制。本发明建立泵控缸系统的能控规范型的状态方程，引入带积分项的自适应滑模控制，并给出了控制器的稳定性证明，以解决泵控缸系统流量不平衡、非线性、参数不确定情况下的液压缸活塞头位置控制问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 泵控非 对称 位置 伺服系统 自适应 控制 方法 系统 | ||
【主权项】：
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