[发明专利]一种多传感器融合的快速面拟合方法在审
| 申请号： | 202210940186.3 | 申请日： | 2022-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN115267814A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 邓煜;何彦杉 | 申请（专利权）人： | 深圳大方智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01S17/86 | 分类号： | G01S17/86 |
| 代理公司： | 广东普润知识产权代理有限公司 44804 | 代理人： | 寇闯 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市前海深港合作区南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种多传感器融合的快速面拟合方法，属于建筑墙面施工技术领域，适用于墙面处理建筑机器人，包括如下步骤：在标定台架布置深度摄像头和激光测距仪，使得两台激光测距仪打出的激光线能够与深度摄像头的光轴保持平行并垂直于墙面；在标定台架的前方设置标准平面，可调节标准平面与标定台架的距离及水平、垂直方向角度；将激光测距仪的数据转换到深度摄像头坐标系下，即{x1，y1，d}；每个点云的信息为(c,r){x，y，z}；将激光测距仪的数据替换加入点云中，形成(c,r){x1，y1，d}数据；基于上述融合后的数据经过特殊随机抽样形成面拟合。融合后的数据在任何滤波、平滑过程中，均不包含激光测距仪融合产生的数据，可快速拟合出单帧平面。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 传感器 融合 快速 拟合 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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