[发明专利]一种基于动态滤波微分的无人机俯仰角控制方法在审
| 申请号： | 202210936545.8 | 申请日： | 2022-08-05 |
| 公开（公告）号： | CN115061488A | 公开（公告）日： | 2022-09-16 |
| 发明（设计）人： | 马国欣;田康;孙宏波 | 申请（专利权）人： | 烟台大学 |
| 主分类号： | G05D1/08 | 分类号： | G05D1/08;G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京达友众邦知识产权代理事务所(普通合伙) 11904 | 代理人： | 张丹华 |
| 地址： | 264001 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明是关于一种基于动态滤波微分的无人机俯仰角控制方法。其通过测量无人机俯仰角、俯仰角速率、垂直加速度信号来组成控制方案稳定控制无人机俯仰姿态角；通过俯仰角速率与垂直加速度，将俯仰角误差与俯仰角速率误差分别分成大中小误差三种情况，分别求解其微分信号；同时通过俯仰角误差与俯仰角速率误差信号自适应生成滤波微分的时间参数，从而调节滤波微分算法的求解时间间隔，使得整个滤波微分信号具有良好的物理意义与精度。按照俯仰角与俯仰角速率将整个控制分为内外层，按照角速度与加速度分类分别求解内外回路相关干扰估计信号，并叠加良好的动态滤波微分信号，形成了最终的具有良好鲁棒性的姿态稳定控制方法。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 滤波 微分 无人机 俯仰 控制 方法 | ||
【主权项】：
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