[发明专利]一种基于USBL的水下仿生机器人接驳方法在审
| 申请号： | 202210931009.9 | 申请日： | 2022-08-04 |
| 公开（公告）号： | CN115373386A | 公开（公告）日： | 2022-11-22 |
| 发明（设计）人： | 陈卓;朱小龙;邓佳俊;何畅 | 申请（专利权）人： | 湖南国天电子科技有限公司;长沙国天海洋工程装备有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长沙大珂知识产权代理事务所(普通合伙) 43236 | 代理人： | 伍志祥 |
| 地址： | 410000 湖南省长沙市*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了基于USBL的水下仿生机器人接驳方法，水下仿生机器人航行到接驳起始点后，若没有搜索到USBL信号时，则在A点的东南西北四个方向50m处进行回旋航行来搜索USBL信号，直至在其中一个方向搜索到信号，根据第一航向修正算法修正航向；在距离接驳站100m、200m、300m处设置3个航向调整点，水下仿生机器人在接到USBL信号后，对航向根据第二航向修正算法进行修正；当水下仿生机器人在距离接驳站100m时，保持航线直行，在距离接驳站2m时，水下仿生机器人关闭动力装置，利用自身的惯性进行对接接驳。本发明通过远中近三个阶段的搜索，不断修正水下仿生机器人的接驳路线，提高了接驳成功率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 usbl 水下 仿生 机器人 接驳 方法 | ||
【主权项】：
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