[发明专利]一种基于缓冲维诺图的复杂动态安保环境下多机协同围捕方法在审
| 申请号： | 202210918432.5 | 申请日： | 2022-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN115629600A | 公开（公告）日： | 2023-01-20 |
| 发明（设计）人： | 周萌;王子豪;王晶;王昶;史运涛;董哲;翟维枫;薛同来 | 申请（专利权）人： | 北方工业大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京睿博行远知识产权代理有限公司 11297 | 代理人： | 陈阳 |
| 地址： | 100000 *** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种应用于复杂动态安保环境下多机器人分布式协同围捕方法。首先提出了一种缓冲维诺图的避障策略，动态更新机器人与障碍物之间的边界权重，使得机器人缓冲维诺安全区域与障碍物相切但不相交。机器人在其自身缓冲维诺安全区域内规划控制行为，避免了自身与其他障碍物之间碰撞。其次，在可疑机器人周围依据围捕机器人的数量生成均匀分布可疑机器人周围的围捕点，针对围捕机器人，基于匈牙利算法根据距离最短原则实现所有围捕机器人与围捕点之间的最优任务匹配。最后，依据围捕机器人与障碍物间的实时距离，提出两种围捕控制律的设计方法，提高了围捕的能力，优化了围捕时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 缓冲 维诺图 复杂 动态 安保 环境 下多机 协同 围捕 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于北方工业大学，未经北方工业大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210918432.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
