[发明专利]一种基于下肢外骨骼机器人的按需辅助控制方法在审
| 申请号： | 202210914438.5 | 申请日： | 2022-08-01 |
| 公开（公告）号： | CN115252369A | 公开（公告）日： | 2022-11-01 |
| 发明（设计）人： | 石狄;李龙;韩一波;李先忠;刘源源;张武翔;丁希仑 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | A61H1/02 | 分类号： | A61H1/02;A61B5/11;G05B19/408 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 易卜 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于下肢外骨骼机器人的按需辅助控制方法，属于机器人控制领域，具体为：首先，针对机器人的单个关节角度传感器，测量出机器人的运动角度，得到机器人的实际姿态；然后，对机器人的实际姿态相对于训练任务中设置的期望姿态轨迹的最近姿态点求解，并建立角速度场，实现机器人实际姿态对期望姿态的轮廓跟踪；同时，在患者肢体安装惯性测量单元，根据人机的实际姿态之间的偏差，建立力矩场，实现人体实际姿态对机器人实际姿态的位置跟踪；最后，设计基于角速度场‑力矩场的双环控制构架的控制器，输入患者肢体的实际姿态信息，实现对患者肢体姿态的按需辅助控制。本发明建立了多场‑双环控制构架，实现直接对人体肢体的姿态控制。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 下肢 骨骼 机器人 辅助 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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