[发明专利]双足机器人整体式结构仿人足脚板系统有效
| 申请号： | 202210906552.3 | 申请日： | 2022-07-29 |
| 公开（公告）号： | CN115214818B | 公开（公告）日： | 2023-07-11 |
| 发明（设计）人： | 付宜利;李旭;孙俊宝 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B62D57/032 | 分类号： | B62D57/032 |
| 代理公司： | 哈尔滨市松花江联合专利商标代理有限公司 23213 | 代理人： | 张利明 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 一种双足机器人整体式结构仿人足脚板系统，属于双足机器人脚板技术领域。本发明针对现有单自由度脚部机构的双足机器人对地形的适应性差，行走步态僵硬的问题。包括：橡胶足垫的脚掌对应段和足跟对应段上分别设置薄膜压力传感器；仿人足骨架的脚掌段和足跟段处于薄膜压力传感器上；足跟段内设置三维力传感器，通过脚踝连接件与机器人小腿连接；仿人足骨架内设置IMU姿态传感器、DSP信息采集控制器、足底压力信号处理电路和三维力信号处理电路；传感信号均传递至DSP信息采集控制器；分体式外壳后段与分体式外壳前段可拆卸连接，安装在仿人足骨架上形成整体外壳。本发明采用整体式结构设计，对地形有更好的适应度。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 整体 结构 仿人足 脚板 系统 | ||
【主权项】：
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