[发明专利]基于虚拟领航-跟随者的多机器人编队控制方法在审
| 申请号： | 202210880332.8 | 申请日： | 2022-07-25 |
| 公开（公告）号： | CN115237130A | 公开（公告）日： | 2022-10-25 |
| 发明（设计）人： | 史聪灵;车洪磊;王刚;刘国林;韩松;钱小东 | 申请（专利权）人： | 中国安全生产科学研究院 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天达知识产权代理事务所有限公司 11386 | 代理人： | 李明里 |
| 地址： | 100012 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明涉及一种基于虚拟领航‑跟随者的多机器人编队控制方法，包括：建立虚拟领航‑跟随者模式的多机器人编队几何结构；基于多机器人编队几何结构建立队形结构知识库；所述队形结构知识库中包括保持每种队形所需的队形参数；在以编队队形执行轨迹跟踪任务中，跟随机器人从队形结构知识库得到的队形参数；利用具有实时估计虚拟领航机器人线速度的运动控制器，对跟随机器人的线速度和角速度进行控制，使跟随机器人与虚拟领航机器人之间的相对距离和相对方位角收敛到保持队形所需的期望相对距离和期望相对方位角。本发明能够使多机器人编队以设定的队形沿编队参考轨迹行进和队形变换。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 虚拟 领航 跟随 机器人 编队 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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