[发明专利]一种应用于无人系统的多源异构传感器前融合方法

摘要

本发明涉及无人系统及传感器融合技术领域，且公开了一种应用于无人系统的多源异构传感器前融合方法，包括以下步骤：步骤一：多源异构数据采集与预处理；步骤二：同类型数据融合及底层特征提取；步骤三：特征聚合生成感知融合信息序列，通过数据采集与预处理，同类型数据融合，融合数据组维度对齐以及异构数据融合与一致表征，解决了多源异构数据因含义不同、维度各异等问题所导致的融合困难，实现了多源异构数据间的特征级融合，提高了融合数据信息的可靠性，通过这种方式能够让输出的二维特征张量上的每个像素位置上包含更大范围内的特征信息，从而避免在融合过程中由于点云的稀疏性导致丢失大量原始像素信息。