[发明专利]一种基于单目视觉导航的无人机自主引导降落方法在审
| 申请号： | 202210868729.5 | 申请日： | 2022-07-22 |
| 公开（公告）号： | CN115439761A | 公开（公告）日： | 2022-12-06 |
| 发明（设计）人： | 唐林波;徐君;韩煜祺;杜中强;檀乔治;刘少鹏 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学;北京理工大学前沿技术研究院;北京航天控制仪器研究所 |
| 主分类号： | G06V20/17 | 分类号： | G06V20/17;G06N3/04;G06N3/08;G06V10/25;G06V10/26;G06V10/82 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 李爱英 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于单目视觉导航的无人机自主引导降落方法，属于无人机降落控制系统的技术领域，利用无人机机载的相机获取跑道图像；将获取到的图像通过YOLOv3模型识别出机场，并根据检测框裁减出含有机场跑道的区域；之后通过segnet模型分割出机场跑道并对分割后的机场跑道掩膜直线拟合出跑道边缘，获得跑道顶点的像素坐标；再结合跑道顶点的经纬度信息，无人机姿态角等解算无人机定位坐标。最后引导无人机修正航向，完成降落。本发明解决了在仅仅依赖于视觉导航技术下，无人机自主降落精度低，方法普适性差的问题，满足无人机自主精准降落的实际需求，定位精度不低于甚至优于卫星定位精度，具有较高的实用价值。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 目视 导航 无人机 自主 引导 降落 方法 | ||
【主权项】：
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