[发明专利]一种任意时间到达的固定翼无人机制导方法

摘要

本发明公开了一种任意时间到达的固定翼无人机制导方法，包括建立无人机与目标点的二维碰撞模型；根据无人机和目标点的位置得到无人机和目标点的相对距离r以及水平基准线到视线的夹角q；结合水平基准线到速度的夹角θ得到从速度到视线的夹角η；根据相对距离r、夹角η和无人机的速度v设计无人机的盘旋制导律；根据预设的导航系数、无人机的速度v、相对距离r、夹角q、夹角θ计算当前时刻无人机达到目标点所用时间tgo；根据期望无人机的到达Td、已飞时间t、所用时间tgo以及预设阈值确定选择无人机的盘旋制导律或预设的时间控制制导律进行制导。实现无人机的任意时间到达。