[发明专利]一种低复杂度无人空基道路异常识别方法在审
| 申请号： | 202210846971.2 | 申请日： | 2022-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN115223064A | 公开（公告）日： | 2022-10-21 |
| 发明（设计）人： | 谢晋东;史晓锋;于重;罗汐 | 申请（专利权）人： | 北京航空航天大学 |
| 主分类号： | G06V20/17 | 分类号： | G06V20/17;G06V20/56;G06V10/26;G06V10/40 |
| 代理公司： | 北京永创新实专利事务所 11121 | 代理人： | 易卜 |
| 地址： | 100191*** | 国省代码： | 北京;11 |
| 权利要求书： | 暂无信息 | 说明书： | 暂无信息 |
| 摘要： | 本发明公开了一种低复杂度无人空基道路异常识别方法，属于计算机视觉领域；具体是首先按照连续时间序列采集具有平行线结构的道路图像，提取每帧图像的边缘特征，进而提取其边缘直线，计算所有非共线直线的交点坐标中值即为消失点坐标；接着，推导出无人机的估计姿态角，与传感器测量的姿态角作比较以消除无人机抖动的误差，进而计算姿态角偏差；分割检测时间，对应道路检测单元；标记其中姿态角偏差超过阈值的元素为异常；找出异常元素个数超出阈值的道路检测单元，并计算该单元每一对相邻的姿态角偏差差和时间差，当偏差均值或时间差均值大于等于阈值时，该道路检测单元存在异常，报警并输出。本发明节约了无人机执行道路异常检测任务的时间。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 复杂度 无人 道路 异常 识别 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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