[发明专利]基于剪枝Voronoi图的增量式拓扑地图构建方法在审
| 申请号： | 202210821057.2 | 申请日： | 2022-07-13 |
| 公开（公告）号： | CN115143980A | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 齐尧;徐友春;王任栋;何滨兵;章永进;朱愿 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军军事交通学院军事交通运输研究所 |
| 主分类号： | G01C21/32 | 分类号： | G01C21/32 |
| 代理公司： | 天津市三利专利商标代理有限公司 12107 | 代理人： | 闫俊芬 |
| 地址： | 300361 *** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于剪枝Voronoi图的增量式拓扑地图构建方法，在障碍物形状拟合困难、拓扑关系复杂、建图范围大的城市半结构化环境、越野和救援非结构化环境中，随着地面或低空有人/无人移动平台行驶，增量式地快速自主构建轻量级拓扑地图，以便于机器人导航。有益效果：在大规模复杂半结构化和非结构化环境中，本发明能够基于可行驶区域边界点增量式快速生成用于机器人导航的轻量级拓扑地图，避免了障碍物拟合误差和计算复杂带来的影响，实现了在拓扑关系繁多、障碍物不规则、建图范围大的复杂环境下的快速自主拓扑地图构建。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 剪枝 voronoi 增量 拓扑 地图 构建 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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