[发明专利]一种切换拓扑下空-地异构编队系统的容错控制方法

摘要

本发明公开了一种切换拓扑下空‑地异构编队系统的容错控制方法，包括：(1)设计切换拓扑下分布式拓扑网络结构，在该结构下设计领导者‑跟随者的编队策略，确定通讯拓扑关系的拉普拉斯矩阵；(2)考虑复杂不确定项的影响，建立描述空‑地异构多智能体编队系统动态特性的模型；(3)基于固定时间理论分别设计固定观测器对第二模型的复杂不确定项、第三模型的复杂不确定项进行固定时间观测；(4)根据观测值与拉普拉斯矩阵采用高阶滑模控制技术与反步法设计在固定时间收敛的XY轴的分布式编队容错控制器、Z轴的轨迹容错跟踪控制器。本发明解决了空‑地异构编队系统对切换拓扑网络的适应性、机动响应性、容错可靠性和控制量的连续性等多重需求。