[发明专利]一种基于单目RGB-D图像的类别级6D姿态估计方法

摘要

本发明公开了一种基于单目RGB‑D图像的类别级6D姿态估计方法，本方法引入RGB‑D图像特征融合机制，通过自注意力机制融合RGB‑D图像中目标实例的像素颜色特征和点云几何特征，获取目标实例更好的特征表达；并且引入类别形状隐式编码先验来克服同一类别下不同实例物体之间的形状差异。本方法首先对单幅RGB‑D图片进行目标检测与实例分割，结合深度信息计算出目标实例采样点的三维坐标；根据目标实例的类别输入对应的类别形状编码先验，基于一种多分支的网络结构，分别预测目标实例的点云模型和采样点的对应关系矩阵，进而运算出采样点对应的三维点云坐标；最后解算出目标物体的6D姿态。