[发明专利]基于预测模型滚动优化的无人机蜂群编队队形控制方法在审
| 申请号： | 202210793951.3 | 申请日： | 2022-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN114995512A | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 李五洲;郝文龙;王旭东;罗波;陈峻峰;张翼;毕嘉;张志远 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军陆军航空兵学院 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京科名专利代理有限公司 11468 | 代理人： | 陈朝阳 |
| 地址： | 101116 北*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于预测模型滚动优化的无人机蜂群编队队形控制方法，包括步骤S1，以航迹坐标系作为参考坐标系，确定跟随无人机与领航无人机的相对位置误差；步骤S2，将队形控制分为纵向控制和横侧向控制，纵向控制由高度保持通道完成，横侧向控制采用非线性模型预测控制方法控制偏航角速率达到控制横向距离偏差的目的；其中，横侧向控制的方法包括：步骤S21，建立飞行轨迹的非线性预测模型；步骤S22，设定相应的二次型性能指标；步骤S23，采用最速下降法来滚动优化二次型性能指标。本发明在每个采样时刻都会重新实时的获取目标的位置，不会产生累积误差，无人机通过实时调整也可以保持编队。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 预测 模型 滚动 优化 无人机 蜂群 编队 队形 控制 方法 | ||
【主权项】：
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