[发明专利]一种基于SCA-QL的路径规划方法在审
| 申请号： | 202210792993.5 | 申请日： | 2022-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN115016499A | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 朱冰;李响;赵健;黄殷梓;孙一;姜景文;禚凇瑀;黄沐寒;薛越 | 申请（专利权）人： | 吉林大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 长春市恒誉专利代理事务所(普通合伙) 22212 | 代理人： | 鞠传龙 |
| 地址： | 130012 吉*** | 国省代码： | 吉林;22 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于SCA‑QL的路径规划方法，其方法为：第一步、获取真实环境信息，包括智能体在真实环境下的起点位置和终点位置信息、障碍物位置信息；第二步、根据真实环境信息，建立用于智能体训练的仿真环境；第三步、在仿真环境中运行SCA‑QL算法对智能体进行训练求解最优路径：其中，通过改进正余弦算法的方式对建立的Q值表进行初始化，在此基础上基于Q‑learning方法训练强化学习模型，求解最优路径。有益效果：减少了Q‑learning方法在训练最初阶段无目的、完全随机的搜索过程中大量无效迭代，本方法具有更快的收敛速度和更准确的路径规划结果，提高了智能体面对复杂场景下的路径规划效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 sca ql 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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