[发明专利]一种在弯曲光滑路径下的速度规划方法、存储介质有效
| 申请号： | 202210781025.4 | 申请日： | 2022-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN114859941B | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 王为科;赵越 | 申请（专利权）人： | 上海仙工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京中济纬天专利代理有限公司 11429 | 代理人： | 季永康 |
| 地址： | 201206 上海市*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： |
本发明的在弯曲光滑路径下的速度规划方法、存储介质，其中方法步骤包括：步骤1获取机器人规划路径上各路径点对应包括速度、曲率及曲率半径信息，以计算在向心力约束下各路径点允许的最大速度并供与最大运动速度之间取小，来作为各路径点的速度约束，以供生成速度空间；步骤2遍历速度空间中所有路径点的速度约束，组成最大速度上界曲线取其速度谷点生成待规划点索引列；步骤3在待规划点索引列中，依次提取相邻两路径点的索引列，将索引列值较小的路径点的速度信息作为规划的起始速度 |
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| 搜索关键词： | 一种 弯曲 光滑 路径 速度 规划 方法 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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