[发明专利]一种基于模型预测控制的人机共驾汽车的运动规划方法在审
| 申请号： | 202210772428.2 | 申请日： | 2022-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN115079699A | 公开（公告）日： | 2022-09-20 |
| 发明（设计）人： | 曾宪琳;成子君;方浩;窦丽华;杨庆凯;辛斌;陈杰 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京理工大学专利中心 11120 | 代理人： | 郭德忠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于模型预测控制的人机共驾汽车的运动规划方法，属于自动驾驶的运动规划技术领域，具体说是一种基于模型预测控制的适用于多车道场景的人机共驾汽车的运动规划方法。本发明的方法中构建基于模型预测控制的运动规划问题时，构建带有约束的优化问题，用来计算未来设定时间段内的轨迹，基于改进的MPCC方法，首先，代价函数考虑：跟踪推荐路径的代价、舒适度代价、推荐速度的代价、人类输入的代价；其次是线性约束，考虑输入的约束，汽车状态的约束；最后是非线性约束，包括：与左右边界的避碰约束、侧翻约束、与其他车的碰撞约束。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 模型 预测 控制 人机 汽车 运动 规划 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
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