[发明专利]一种基于即时外观建图算法的三维栅格地图构建方法

摘要

本发明公开了一种基于即时外观建图算法的三维栅格地图构建方法：在智能体上搭载RGB‑D摄像头，扫描目标场景的数据，构建数据集；基于数据集运行RTAB‑Map算法，跟踪智能体的移动位置，最后生成点云地图信息；对点云地图信息使用下采样滤波来减少点云数据，之后使用点云滤波算法，过滤掉点云地图中的离群点或错误点，得到过滤后的点云地图；创建八叉树数据结构，设定分辨率，之后将所得点云地图中的点插入八叉树数据结构中，实现点云地图向三维栅格地图的转换，所述三维栅格地图为八叉树地图。本发明通过对原有的RTAB‑Map算法进行优化与补充，构建出了适用于三维导航的三维栅格地图。