[发明专利]大型多自由度混联船体喷涂机器人在审
| 申请号： | 202210766721.8 | 申请日： | 2022-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN115008435A | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 吴军;孙润桐;朱斌 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J3/02 | 分类号： | B25J3/02;B25J5/00;B25J9/06;B25J18/04;B05B13/04 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙) 11201 | 代理人： | 李雪静 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种大型多自由度混联船体喷涂机器人，包括二自由度移动车体、七自由度串联机械臂和五自由度混联喷涂机构。其中，七自由度串联机械臂为大型串联机构且具有悬臂梁结构，七自由度串联机械臂的一端设置在二自由度移动车体上；五自由度混联喷涂机构的一端设置在七自由度串联机械臂的另一端上。工作时，二自由度移动车体用于使大型多自由度混联船体喷涂机器人到达指定作业位置；七自由度串联机械臂用于根据待喷涂表面所处的方位，使五自由度混联喷涂机构到达待喷涂表面附近；五自由度混联喷涂机构用于对待喷涂表面进行精准喷涂。本发明的喷涂精度高、喷枪运动灵活、工作空间大，可以实现高效的喷涂作业。 | ||
| 搜索关键词： | 大型 自由度 船体 喷涂 机器人 | ||
【主权项】：
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