[发明专利]机器人底盘前轮等效转向角度的校准方法及系统有效
| 申请号： | 202210753520.4 | 申请日： | 2022-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN114932951B | 公开（公告）日： | 2023-08-25 |
| 发明（设计）人： | 李柏文;柏林;刘彪;舒海燕;沈创芸;祝涛剑;王恒华;方映峰 | 申请（专利权）人： | 广州高新兴机器人有限公司 |
| 主分类号： | B62D15/02 | 分类号： | B62D15/02 |
| 代理公司： | 广州国鹏知识产权代理事务所(普通合伙) 44511 | 代理人： | 张杰 |
| 地址： | 510530 广东省广州市黄埔区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器人底盘前轮等效转向角度的校准方法及系统，校准方法包括以下步骤：S1、获取底盘起始运动前的航向角和里程值；S2、设置转向电机的输出角度和底盘线速度；S3、获取底盘运动停止后的航向角和里程值；S4、计算底盘运动的转弯半径；S5、计算底盘的等效转向角度；S6、重复S1至S5，并根据转向电机的不同的输出角度，得到底盘对应的等效转向角度，并将输出角度和等效转向角度的关系进行数据图形化。本发明的校准方法，利用机器人底盘实现测量，不用去动态的观察测量值。并通过数据图形化，得到输出角度和等效转向角度的关系，实现机器人底盘前轮等效转向角度的测量和校准，操作简便，且校准效率和精度高。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 底盘 前轮 等效 转向 角度 校准 方法 系统 | ||
【主权项】：
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