[发明专利]一种特技机器人控制方法及其特技机器人在审
| 申请号： | 202210753067.7 | 申请日： | 2022-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN115016252A | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 黄之峰;黄俊彬;李雨航;朱舜杰;章云 | 申请（专利权）人： | 广东工业大学 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;B62D57/032 |
| 代理公司： | 广州粤高专利商标代理有限公司 44102 | 代理人： | 牛念 |
| 地址： | 510090 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及机器人技术领域，更具体地，涉及一种特技机器人控制方法及其特技机器人，控制方法包括如下步骤：S1.计算期待位姿序列；S2.获取当前时间节点下的当前位姿序列；S3.通过期待位姿序列与当前位姿序列得到位姿速度的误差；S4.通过计算得到特技机器人在空中翻滚时所需要推进力、以及关节处所需的转角控制量；S5.将得到的推进力换算为推进机构的转速，并将得到的转角控制量换算为驱动组件的转角，使特技机器人的位姿得以改变；S6.获取改变位姿后的特技机器人的动作位姿序列，并与期待位姿序列进行比较。本发明能够提升机器人的越障性能，提高跳跃落地的准确性，以及提高野外勘测、灾后救援等复杂场景的适应能力。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 特技 机器人 控制 方法 及其 | ||
【主权项】：
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