[发明专利]适应狭窄隧道的拱形钢构转运拼装设备及机械臂

摘要

本发明涉及适应狭窄隧道的拱形钢构转运拼装设备及机械臂，该机械臂在延伸方向上依次设有第一单元、旋转调姿装置、第二单元，所述旋转调姿装置包括绕上下方向延伸的旋转轴线转动配合的第一部分、第二部分及旋转驱动机构，第一部分与第一单元连接，第二部分与第二单元连接；旋转驱动机构用于驱动第二单元及执行器相对于第一单元及车体绕所述旋转轴线旋转设定角度。本发明的旋转调姿装置既可以预先旋转调整执行器及其固定配合的钢构远离隧道侧壁，以适应狭窄隧道，还可以旋转调整执行器及其固定配合的钢构靠近隧道壁以实施拼装操作。