[发明专利]一种基于异构无人机编队虚拟势场协同避障拓扑控制方法有效
| 申请号： | 202210703592.8 | 申请日： | 2022-06-21 |
| 公开（公告）号： | CN114779827B | 公开（公告）日： | 2022-09-06 |
| 发明（设计）人： | 席在杰;赵政宁;周睿;秦萌;曾勇;余炎 | 申请（专利权）人： | 四川腾盾科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 成都九鼎天元知识产权代理有限公司 51214 | 代理人： | 刘世权 |
| 地址： | 610000 四川省成都市金牛高*** | 国省代码： | 四川;51 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种基于异构无人机编队虚拟势场协同避障拓扑控制方法。本发明中的无人机根据异构集群改进型动态势场叠加基于异构队形基准点的编队保持虚拟势场，同时综合异构无人机之间的集群组网通信关系，采用异构无人机动态自主协同避障控制算法，对静态/动态多障碍物进行自主协同避障处理，并能实现队形的动态实时调整，以自适应不同数量不同分布及不同动态特性的障碍物状态，并在避障过程中同步保持预定的基本编队队形，同时能使无人机能平滑绕过障碍物，解决无人机陷入局部极值的问题，又能够避免接近障碍物时引起的振荡，同时保证系统全局最优。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 无人机 编队 虚拟 协同 拓扑 控制 方法 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于四川腾盾科技有限公司，未经四川腾盾科技有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/202210703592.8/，转载请声明来源钻瓜专利网。
