[发明专利]一种自动驾驶环境下交叉口车辆路径规划方法在审
| 申请号： | 202210695896.4 | 申请日： | 2022-06-20 |
| 公开（公告）号： | CN115099021A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 刘洋;龙科军;吴伟;徐帆;赵斌 | 申请（专利权）人： | 长沙理工大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;G06Q10/04;G06Q50/26;G06Q50/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 410114 湖南省*** | 国省代码： | 湖南;43 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种自动驾驶环境下交叉口车辆路径规划方法，属于智能交通与交通规划领域。针对典型平面交叉口，首先，对交叉口内部冲突区域空间栅格化处理；其次，在不考虑交叉口进口车道的车道功能划分的情况下，根据各方向进口车道和出口车道的组合，确定交叉口内部的所有行驶路径；再次，确定每条路径经过的栅格；采集车辆状态信息，以交叉口空间利用率最大和冲突最小加权和为目标，建立自动驾驶车辆路径规划模型，本方法不优化车辆进入交叉口的时刻，仅根据车辆所在位置和转向，规划车辆在交叉口内部的最佳行驶路径，本方法的目标不是消除所有冲突，而是通过规划路径尽可能降低车辆在交叉口内部冲突同时提高交叉口的空间利用率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 自动 驾驶 环境 交叉口 车辆 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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