[发明专利]基于自适应梯度下降法的旋翼飞行器组合导航方法及系统在审
| 申请号： | 202210686479.3 | 申请日： | 2022-06-16 |
| 公开（公告）号： | CN115096298A | 公开（公告）日： | 2022-09-23 |
| 发明（设计）人： | 刘鑫贤;赵修斌;沈子涵;常浩伟;庞春雷;张良 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军空军工程大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/47 |
| 代理公司： | 西安亚信智佳知识产权代理事务所(普通合伙) 61241 | 代理人： | 段国刚 |
| 地址： | 710038 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明是关于一种基于自适应梯度下降法的旋翼飞行器组合导航方法及系统。该旋翼飞行器组合导航方法，包括：获取飞行器的加速度计和陀螺仪量测值；根据加速度向量模长调节梯度下降的步长；基于采用调节后的所述步长的梯度下降法通过所述加速度计确定第一姿态四元数；基于所述陀螺仪量测值确定第二姿态四元数；将所述第一姿态四元数和所述第二姿态四元数经过权重配比获得最终的飞行器姿态信息。本发明通过估算飞行器运动加速度动态修正姿态解算误差函数与梯度下降的步长，同时加入故障检测机制，降低了运动加速度对强机动状态下姿态解算的影响，提升了组合导航滤波器的估计精度与容错性能。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 自适应 梯度 下降 飞行器 组合 导航 方法 系统 | ||
【主权项】：
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