[发明专利]仿生无动力管道机器人及控制方法在审
| 申请号： | 202210664775.3 | 申请日： | 2022-06-13 |
| 公开（公告）号： | CN115126962A | 公开（公告）日： | 2022-09-30 |
| 发明（设计）人： | 陈建超;黎婷婷;胡佳绪;张晓航;蔡晨楷;张世博;李思圆;张鑫业 | 申请（专利权）人： | 燕山大学 |
| 主分类号： | F16L55/30 | 分类号： | F16L55/30;F16L55/38;F16L101/30 |
| 代理公司： | 北京孚睿湾知识产权代理事务所(普通合伙) 11474 | 代理人： | 刘翠芹 |
| 地址： | 066004 河北*** | 国省代码： | 河北;13 |
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| 摘要： | 本发明提供一种仿生无动力管道机器人，其包括机体、控制装置、检测模块、电源、通信模块、仿生软膜、舵机、推杆、多个伸缩腿、多个行进轮以及负载，多个伸缩腿和多个行进轮的数量一致；控制装置、通信模块和电源设置在机体内部；负载设置在机体的前端部，负载设置有检测模块；仿生软膜以及舵机设置在机体的后端部，舵机上按圆周均匀布置有三个扇骨，每个扇骨分别和一个伸缩腿通过软膜连接从而构成仿生软膜，三个仿生软膜在圆周上均匀分布。通过改变仿生软膜的张开和闭合面积，从而对机器人的起停和移动速度进行控制。本发明的管道机器人续航能力强，适于长距离管道、长时间连续工作等工况，且易控制，生产成本低，整机质量小、结构简单易维护。 | ||
| 搜索关键词： | 仿生 动力 管道 机器人 控制 方法 | ||
【主权项】：
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