[发明专利]路径规划方法及装置、计算机可读存储介质、终端在审
| 申请号： | 202210659367.9 | 申请日： | 2022-06-10 |
| 公开（公告）号： | CN115309144A | 公开（公告）日： | 2022-11-08 |
| 发明（设计）人： | 黄超;叶玥 | 申请（专利权）人： | 上海仙途智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 武振华 |
| 地址： | 201107 上海市闵行区申*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种路径规划方法及装置、计算机可读存储介质、终端，所述方法包括：确定路径搜索的起始节点与目标节点；自所述起始节点起，进行多次搜索直至到达所述目标节点，其中，在每次搜索中，以当前节点为圆心，采用第一半径形成父圆，并以所述父圆的圆周为圆心，采用第二半径以及多个预设的生成角度生成多个有向子圆，并在满足转向曲率限制且碰撞检测结果为无碰撞的有向子圆中确定第一总代价值最小的有向子圆，以作为下一次搜索的父圆；以首个父圆至末个有向子圆覆盖的区域作为规划子空间，在所述规划子空间内规划车辆的行进路径。本发明可以提高避障效果。 | ||
| 搜索关键词： | 路径 规划 方法 装置 计算机 可读 存储 介质 终端 | ||
【主权项】：
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