[发明专利]一种小型无人船的虚拟仿真控制系统在审
| 申请号： | 202210643104.9 | 申请日： | 2022-06-09 |
| 公开（公告）号： | CN114721298A | 公开（公告）日： | 2022-07-08 |
| 发明（设计）人： | 杨睿;吴格非;姚鹏;于辉;李华军;黎明;杜君峰 | 申请（专利权）人： | 中国海洋大学 |
| 主分类号： | G05B17/02 | 分类号： | G05B17/02 |
| 代理公司： | 青岛联智专利商标事务所有限公司 37101 | 代理人： | 张翠红 |
| 地址： | 266100 山*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明涉及船舶控制技术领域，公开一种小型无人船的虚拟仿真控制系统，包括：场景建立模块，其在Unity3D软件中建立虚拟场景；视角切换模块，其切换船体观测视角；浮力模拟模块，其构建船体所受浮力；推进器模块，船体的附加质量力和多个自由度上的阻尼力分别施加至推进器模块；模型建立模块，其建立船体的数学模型及在Unity3D软件中建立船体的物理模型；控制器模块，其接收船体实时反馈的位置和目标航点并输出控制信号，使推进器模块输出推力；在航行轨迹上依次设置多个目标航点，控制器模块能够控制船体在满足控制精度时依次到达多个目标航点。本发明能够虚拟仿真无人船的航行轨迹，用于验证船体设计、控制器模块设计的有效性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 小型 无人 虚拟 仿真 控制系统 | ||
【主权项】：
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