[发明专利]一种水面无人船参数自适应鲁棒估计方法与系统在审
| 申请号： | 202210633604.4 | 申请日： | 2022-06-07 |
| 公开（公告）号： | CN114880874A | 公开（公告）日： | 2022-08-09 |
| 发明（设计）人： | 温广辉;沈涵;周俊;王利楠;牛梦飞 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G06F30/20 | 分类号： | G06F30/20;H03H21/00 |
| 代理公司： | 南京苏高专利商标事务所(普通合伙) 32204 | 代理人： | 孟红梅 |
| 地址： | 211189 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种水面无人船参数自适应鲁棒估计方法与系统，属于自动控制领域。首先构建考虑外部扰动的水面无人船增广状态估计问题，增广状态向量包括水面无人船状态向量、参数向量以及未知输入向量；然后依托系统实时输入向量和测量向量，采用设计的自适应鲁棒无迹卡尔曼滤波方法获得水面无人船模型参数；具体地，考虑到水面无人船系统状态可能受到离群值噪声的干扰，基于极大交叉熵准则与最小均方误差准则设计鲁棒卡尔曼滤波方法；考虑到水面无人船系统过程噪声统计特性未知，且系统状态维数较高的情况，引入具有过程噪声协方差矩阵约束的自适应律精准估计过程噪声协方差矩阵。仿真结果表明，本发明提高了水面无人船模型参数的估计精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水面 无人 参数 自适应 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
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