[发明专利]一种无人机路径规划方法在审
| 申请号： | 202210593292.9 | 申请日： | 2022-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN114924587A | 公开（公告）日： | 2022-08-19 |
| 发明（设计）人： | 王琦;孔富晨;王栋;高尚;于化龙;崔弘杨 | 申请（专利权）人： | 江苏科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 徐澍 |
| 地址： | 212100 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种无人机路径规划方法，获取智能体当前位置信息、下一任务点位置信息，通过深度Q网络方法获取第一动作；通过人工势场法选择下降最快的方向上的动作记为第二动作；计算第一动作与第二动作之间的夹角，当夹角小于动作角度阀值时，将第一动作作为最终动作；当夹角大于等于动作角度阀值时，将第二动作作为最终动作；执行最终动作，更新智能体的位置信息；循环执行，当前一次行进路径的长度与当前行进路径长度差值小于阈值时，则当前路径为最佳路径。本发明在人工势场法与深度Q网络产生的动作之间设置一个选择动作的角度阈值，能解决人工势场法搜索路径可能陷入局部最优的问题，同时减少深度Q网络的试错频率，增加算法鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 无人机 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
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