[发明专利]一种基于动态轨迹规划的自动驾驶连续避障方法在审
| 申请号： | 202210588550.4 | 申请日： | 2022-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN115042809A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 李曙光;魏文博;赵洋;杜菁禹;罗钟林 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00 |
| 代理公司： | 电子科技大学专利中心 51203 | 代理人： | 陈一鑫 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于动态轨迹规划的自动驾驶连续避障方法，属于自动驾驶领域。在典型多障碍物场景中，存在障碍物场景复杂导致智能车辆避障能力不足的问题。因此，本文提出基于改进A*算法的避障规划方法，通过利用曲线坐标系，充分考虑障碍物位置对连续避障轨迹产生的影响，实现对于多障碍物的连续安全避让。相比传统A*算法，本文的规划方法充分考虑障碍物信息，提高了连续避障轨迹的安全性。此外，本文通过结合动态轨迹规划方法与改进A*算法，实现了对于感知盲区障碍物的有效避让。在仿真实验场景中，本文的规划方法实现了对于多个障碍物的良好避让，证明了本文方法的合理性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 动态 轨迹 规划 自动 驾驶 连续 方法 | ||
【主权项】：
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