[发明专利]塔式起重机轨迹规划方法、系统、电子设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210587642.0 | 申请日： | 2022-05-27 |
| 公开（公告）号： | CN114967454A | 公开（公告）日： | 2022-08-30 |
| 发明（设计）人： | 马昕;李刚;李贻斌 | 申请（专利权）人： | 山东大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 济南圣达知识产权代理有限公司 37221 | 代理人： | 李圣梅 |
| 地址： | 250061 山东*** | 国省代码： | 山东;37 |
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| 摘要： | 本发明公开了塔式起重机轨迹规划方法及系统，属于轨迹规划技术领域；包括建立塔式起重机动力学模型并分析，确定驱动状态量约束条件和非驱动状态量约束条件；根据包围盒理论和塔式起重机工作空间内的障碍物的信息，获取塔式起重机的防碰撞边界；根据驱动状态量约束条件、非驱动状态量约束条件和防碰撞边界，通过与时间相关的多项式轨迹，获取塔式起重机的运动轨迹以实现对塔式起重机的精确定位、摆动抑制和防碰撞控制。能够有效解决了塔式起重机双摆抑制和防碰撞的控制问题，提高了塔式起重机的系统安全性和工作效率。 | ||
| 搜索关键词： | 塔式起重机 轨迹 规划 方法 系统 电子设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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