[发明专利]欠驱动无人艇自主航行方法、系统及存储介质在审
| 申请号： | 202210581858.6 | 申请日： | 2022-05-26 |
| 公开（公告）号： | CN114995410A | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 陈国权;郑敏杰;李丽娜;孙洪波;余庆;索永峰;王兴华 | 申请（专利权）人： | 集美大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 广州嘉权专利商标事务所有限公司 44205 | 代理人： | 陈嘉乐 |
| 地址： | 361021 福*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种欠驱动无人艇自主航行方法、系统及存储介质，能够实现复杂水域内欠驱动无人艇在设定的期望航迹上自主航行，有效提高欠驱动无人艇自主航行的安全性和可靠性。该方法包括：获取期望航迹；将期望航迹离散化，得到期望航迹序列；构建欠驱动无人艇预测控制模型；欠驱动无人艇预测控制模型包括评价函数和约束条件；将欠驱动无人艇的当前实际航行状态以及期望航迹序列输入欠驱动无人艇预测控制模型，预测得到最优控制输出；确定欠驱动无人艇运行在控制时域内，控制欠驱动无人艇的执行机构执行最优控制输出。 | ||
| 搜索关键词： | 驱动 无人 自主 航行 方法 系统 存储 介质 | ||
【主权项】：
暂无信息
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