[发明专利]一种九轴串联式宏微结合装配机器人系统在审
| 申请号： | 202210575123.2 | 申请日： | 2022-05-25 |
| 公开（公告）号： | CN114799803A | 公开（公告）日： | 2022-07-29 |
| 发明（设计）人： | 王福军;时贝超;朴东吉;周萌;田延岭;张大卫 | 申请（专利权）人： | 天津大学 |
| 主分类号： | B23P19/00 | 分类号： | B23P19/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 天津市北洋有限责任专利代理事务所 12201 | 代理人： | 刘子文 |
| 地址： | 300350 天津市津南区海*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明公开一种九轴串联式宏微结合装配机器人系统，包括六自由度宏动机器人、三自由度微动机器人、转接板、立体显微视觉模块和力感知模块；所述六自由度宏动机器人通过螺栓固定在隔振台上，所述三自由度微动机器人通过所述转接板安装在宏动机器人末端；所述六自由度宏动机器人采用串联协作机器人；三自由度微动机器人的末端通过转接板安装有末端微操作器；所述末端微操作器由四个压电陶瓷驱动器驱动，所述末端操作器的夹爪上粘贴有力感知模块，用于检测夹持力和装配过程中产生的接触力；立体显微视觉模块用于全方位的观测九轴宏微结合装配机器人末端微操作器抓取零件的位姿状态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 串联式 结合 装配 机器人 系统 | ||
【主权项】：
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