[发明专利]一种基于改进蚁群算法的泊车路径规划方法及系统

摘要

本发明公开了一种基于改进蚁群算法的泊车路径规划方法及系统，根据智能车库建立栅格地图，设置参数，将蚂蚁种群划分为优化层蚁群和寻优层蚁群。寻优层蚁群进行路径寻优，得到若干条搜索路径，优化层蚁群进行路径寻优，得到若干条搜索路径，记录本次迭代中每只蚂蚁行走的最优路径，寻优层蚁群和优化层蚁群按照各自的规则进行信息素更新。达到设定的迭代次数后，对最优路径进行平滑优化处理，然后输出平滑后的路径及算法收敛曲线图，即完成了智能泊车机器人路径规划，本发明减少了智能泊车机器人的转弯次数和路径长度，所得的路径鲁棒性和实用性更强，减少了路径冗余，解决了现有技术中路径搜索效率低的问题。