[发明专利]自动与人工混合驾驶场景下的智能车辆横向控制方法有效
| 申请号： | 202210563712.9 | 申请日： | 2022-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN114802307B | 公开（公告）日： | 2023-05-05 |
| 发明（设计）人： | 崔建勋;曲明成;徐培刚;李博文;刘昕 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学;哈尔滨工业大学重庆研究院 |
| 主分类号： | B60W60/00 | 分类号： | B60W60/00;B60W30/18;G06N3/0464;G06N3/08;G06N3/048 |
| 代理公司： | 哈尔滨华夏松花江知识产权代理有限公司 23213 | 代理人： | 张利明 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙江;23 |
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| 摘要： | 自动与人工混合驾驶场景下的智能车辆横向控制方法，属于自动驾驶技术领域。本发明解决了现有自动驾驶车辆在人工驾驶车辆与自动驾驶车辆处于混行状态时，横向控制过程中存在安全性、舒适性差的问题。它建立智能体拓扑图，对智能体拓扑图中顶点的特征进行提取；将智能体拓扑图中每个顶点的特征输入至深度拓扑图卷积网络对智能体拓扑图每个顶点之间的交互作用建模，获取智能体拓扑图中每个顶点的表征特征；采用深度估值网络获得自动驾驶车辆的横向动作估值；选择横向动作估值最大的横向动作对目标车辆横向控制。本发明适用于自动与人工混合驾驶场景下的智能车辆横向控制。 | ||
| 搜索关键词： | 自动 人工 混合 驾驶 场景 智能 车辆 横向 控制 方法 | ||
【主权项】：
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