[发明专利]一种飞行器避障制导控制方法在审
| 申请号： | 202210561062.4 | 申请日： | 2022-05-23 |
| 公开（公告）号： | CN115047904A | 公开（公告）日： | 2022-09-13 |
| 发明（设计）人： | 王正杰;李乔易;张之得;杜宏宝 | 申请（专利权）人： | 北京理工大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10 |
| 代理公司： | 北京正阳理工知识产权代理事务所(普通合伙) 11639 | 代理人： | 邬晓楠 |
| 地址： | 100081 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种飞行器避障制导控制方法，属于飞行器控制领域。针对现有的制导控制方法在复杂环境中灵活性与机动性不足的问题，相较于目前基于运动规划的方法，本方法首先，获取环境中的障碍点云信息及目标信息；然后，结合机身姿态解算出目标方位信息，同时获取环境障碍的方位和距离信息；最后，在目标和障碍识别与分类的基础上，采用避障制导控制律控制飞行器避障制导飞行。本方法适用于应急救援、城市勘探、空中侦察等领域，采用避障制导一体控制技术，不需要预先规划运动轨迹再执行跟踪，而是实时的决定下一刻的动作，便于多障碍情形的避障追踪应用，在制导追踪的同时，能避开环境中多个静止或运动障碍。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 飞行器 制导 控制 方法 | ||
【主权项】：
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