[发明专利]一种基于定位误差敏感性分析的地图压缩方法在审
| 申请号： | 202210556020.1 | 申请日： | 2022-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN114863050A | 公开（公告）日： | 2022-08-05 |
| 发明（设计）人： | 张宇;陶峻逸;柳莹 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T19/20;G01C21/00;G01C21/30 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 刘静 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于定位误差敏感性分析的地图压缩方法。所述方法包括：获取待压缩的稠密点云地图，在此地图的可行区域进行多位姿的激光雷达仿真采样，然后计算分析采样地图点对定位误差的敏感性，使用计算得到的结果对地图点进行6自由度评分，接着使用归一化积方法将6维评分融合为1维的定位贡献度，最后使用多分辨率地图压缩单元和自适应留点方式，结合贡献度大小对地图点进行保留和删除。本发明实现了在极低压缩率时，压缩后的地图仍然能够保持高精度的定位效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 定位 误差 敏感性 分析 地图 压缩 方法 | ||
【主权项】：
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