[发明专利]基于人工蜂群优化相关向量机的DVL测速模型训练方法在审
| 申请号： | 202210545961.5 | 申请日： | 2022-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN114993312A | 公开（公告）日： | 2022-09-02 |
| 发明（设计）人： | 赵博;王天宇;张润峰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学（鞍山）工业技术研究院 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16;G01S19/47;G06K9/62;G06N3/00;G01C25/00 |
| 代理公司： | 鞍山嘉讯科技专利事务所(普通合伙) 21224 | 代理人： | 张群 |
| 地址： | 114000 *** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于人工蜂群优化相关向量机的DVL测速模型训练方法，包括：搭建AUV测试平台，获取惯导系统的三轴陀螺和三轴加速度计数据、三轴DVL速度信息、GNSS输出的经纬度和深度计提供的深度训练样本；以惯导系统输出的航向、俯仰、横滚、航向变化率及三轴DVL速度信息作为RVM模型输入集，以三轴惯导系统速度信息分别作为RVM模型输出集；初始化RVM核函数参数，将标准化数据映射到特征空间；计算后验分布的均值和方差；更新计算超参数和噪声方差，从而得到稀疏化的模型；利用人工蜂群算法对各RVM中的混合核函数参数进行优化，其中利用GNSS和深度计对人工蜂群算法中的目标函数进行约束。该方法实现了SINS/DVL组合导航的定位误差由3‰航程减少至1.5‰航程。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 人工 蜂群 优化 相关 向量 dvl 测速 模型 训练 方法 | ||
【主权项】：
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