[发明专利]单目SLAM初始化方法、装置、设备及存储介质在审
| 申请号： | 202210545601.5 | 申请日： | 2022-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN114842162A | 公开（公告）日： | 2022-08-02 |
| 发明（设计）人： | 洪毅强;王乐;苏宗涛;许江毅;廖智勇 | 申请（专利权）人： | 咪咕动漫有限公司;咪咕文化科技有限公司;中国移动通信集团有限公司 |
| 主分类号： | G06T17/05 | 分类号： | G06T17/05;G06T19/00;G06T19/20 |
| 代理公司： | 深圳市世纪恒程知识产权代理事务所 44287 | 代理人： | 刘瑞花 |
| 地址： | 361000 福建*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种单目SLAM初始化方法、装置、设备及存储介质，涉及移动机器人技术领域，方法包括：获取第一帧图像以及第一帧图像的第一特征点；将第一帧图像输入预先训练的生成网络模型，得到第一单应矩阵；其中，生成网络模型基于卷积神经网络和生成式对抗网络构建；根据第一单应矩阵，对第一帧图像进行透视变换，得到虚拟帧图像；利用第一单应矩阵，将第一特征点换算到虚拟帧图像上，得到虚拟帧图像的第二特征点；根据第二特征点及对应的第一特征点，利用三角化算法得到第一地图点。本发明解决了现有技术存在单目SLAM初始化成功率较低的问题，实现了仅需一个视频帧图像实现单目SLAM初始化的效果。 | ||
| 搜索关键词： | slam 初始化 方法 装置 设备 存储 介质 | ||
【主权项】：
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