[发明专利]一种基于格网水流速度辅助的惯性/多普勒中水层导航方法在审
| 申请号： | 202210510048.1 | 申请日： | 2022-05-11 |
| 公开（公告）号： | CN114705188A | 公开（公告）日： | 2022-07-05 |
| 发明（设计）人： | 姚逸卿;李浪;徐晓苏;潘绍华 | 申请（专利权）人： | 东南大学 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18;G01C21/20 |
| 代理公司： | 南京众联专利代理有限公司 32206 | 代理人： | 蒋昱 |
| 地址： | 210096 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 一种基于格网水流速度辅助的惯性/多普勒中水层导航方法，包括：初始化载体姿态、速度、位置信息并对航行区域进行交错格网划分；获取到有效多普勒测速仪对水观测(DVL‑WT)时，根据当前载体解算位置与DVL‑WT各水层量测深度判断各DVL‑WT量测对应的格网区域；判断各DVL‑WT量测对应格网区域水速是否已被估计，若已估计，利用该层对水测速结果进行量测更新，并利用组合后高精度结果及当前各DVL‑WT量测进行相应格网水速估计；在DVL‑WT量测之间，进行惯性捷联解算，更新姿态速度位置微分方程，持续获得载体姿态速度位置信息；重复步骤上述过程直至组合过程结束。本发明能够充分利用中水层DVL‑WT信息，提升了中水层区域SINS/DVL导航定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 水流 速度 辅助 惯性 多普勒 水层 导航 方法 | ||
【主权项】：
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