[发明专利]一种基于光度误差的改进ICP方法在审
| 申请号： | 202210499210.4 | 申请日： | 2022-05-09 |
| 公开（公告）号： | CN114898041A | 公开（公告）日： | 2022-08-12 |
| 发明（设计）人： | 郭健;王越;马国梁;徐胜元;叶雅婷 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G06T17/00 | 分类号： | G06T17/00;G06T15/00;G06T15/06 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 徐新艳 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本申请提供一种基于光度误差的改进ICP方法，方法包括：采集物体点云图像，所述点云图像包括临时物体与目标物体；对所述点云图像进行处理，提取点云信息；对点云信息进行滤波；将目标点云信息构造成KD树，实现源点云信息中一点的匹配；所述目标点云信息为滤波后的点云信息；对于源点云信息中的一点，采用最近邻搜索算法实现点云配对；根据匹配数据来采用最小二乘法求解刚性变换矩阵和ICP几何误差；依据跟踪误差来评估源点云信息以及目标点云信息的匹配程度，结合ICP几何误差和光度误差的点云配准，通过误差函数来表征点云匹配程度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 光度 误差 改进 icp 方法 | ||
【主权项】：
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