[发明专利]一种穿戴式外骨骼装置有效
| 申请号： | 202210491154.X | 申请日： | 2022-05-07 |
| 公开（公告）号： | CN114886737B | 公开（公告）日： | 2023-08-22 |
| 发明（设计）人： | 龙亿;迟余田;郭贺骁;莫敦成 | 申请（专利权）人： | 东北大学佛山研究生创新学院 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 深圳市辉泓专利代理有限公司 44510 | 代理人： | 孟强 |
| 地址： | 528000 广东省佛山市顺德区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种穿戴式外骨骼装置及其控制方法，包括如下步骤：通过传感器获取人体周围的环境信息；对环境信息进行多模信息融合处理；识别人体运动意图；获取人体运动步态；所述人体运动步态包括站立相和摆动相；通过人机耦合动力学模型计算得出关节期望力矩；通过人机协同运动控制器控制穿戴式外骨骼装置提供相应的关节期望力矩。本申请通过人机协同运动控制器控制穿戴式外骨骼装置的所述髋关节转动部及所述膝关节转动部提供相应的关节期望力矩，辅助人体运动；提高系统柔顺控制效果；同时还提供了康复训练模式，康复训练模式提供多级别的关节期望力矩控制方式供客户选择，有助于提高用户的恢复效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 穿戴 骨骼 装置 | ||
【主权项】：
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